Grijparm Met 3 Servo's

Voor ons Natuurkunde PWS hebben wij een grijparm gemaakt met behulp van Arduino, 3 servo's en een ultrasone sensor. Wij willen graag onze grijparm delen met mensen waardoor we een Instructable hebben gemaakt.

Voor de grijparm heb je onderdelen nodig, hierbij hebben wij met behulp van andere instructables een bouwplaat gemaakt. Dit bestaat uit onderdelen van verschillende grijparmen die wij konden vinden (zie de .dxf). Ook hebben wij tussendoor nog zelf stukjes hout gezaagd en gelijmd, hierdoor kan je niet precies deze grijparm namaken, maar het zijn niet echt belangrijke onderdelen.

Als eerste moet je je onderdelen uit de printplaat halen en alle onderdelen bij elkaar leggen zodat je overzicht hebt. Zorg er ook voor dat je arduino en servo's klaar liggen en dat je genoeg snoertjes en schroefjes hebt om alles in elkaar te zetten.

De grijparm moet natuurlijk ergens op staan, zodat hij kan draaien. Doe een servo in het onderdeel en zorg ervoor dat de kant waar de servo snoertjes uitkomen, de achterkant van de grijparm wordt. Schroef hierna het plaatje met de servo aan een ondergrond, wij hebben een groot stuk hout gepakt en een paar gaten geboord, omdat onze grijparm best zwaar wordt, maar normaal gesproken heb je niet zo'n groot stuk hout nodig.

We beginnen met de rechterkant van de grijparm. Pak deze onderdelen en begin met de servo in de houder te drukken. Zorg er wel voor dat het snoertje aan de kant met de kleine opening komt. Druk daarna de servo met de houder in het grote gat van de zijkant. Zorg er wel voor dat de servo goed in de zijkant zit volgens het plaatje. Wij hebben aan de binnenkant van de zijkant een extra stukje hout toegevoegd. Dit hebben wij gedaan omdat het hout wat wij hebben laten snijden te dik was. Hier kwamen wij pas achter toen wij waren begonnen met in elkaar zetten, dus zorg ervoor dat als je dit zelf gaat maken dat het hout niet te dik is. Aan de rechterkant van de binnenkant zit ook een gaatje, hier komt het onderdeel op het laatste plaatje. Dit wordt vastgeschroefd en komt ook aan de arm van de grijparm.

Voor de linkerkant van de grijparm hebben wij zelf een stuk hout gesneden en gaatjes gemaakt, omdat er oorspronkelijk een groot gat erbij zat dat werd gebruikt voor een vierde servo. Dit vonden wij onnodig waardoor we zelf een houtplaatje hebben gemaakt. Voor de onderkant van de grijparm heb je de grote vierkant nodig. Zorg ervoor dat je het witte ding wat je aan een servo vastzet, aan het stukje hout vastschroeft, want anders heb je kans dat de servo de grijparm niet kan draaien (zie plaatje). Schuif de onderkant en de voor- en achterkanten in de linkerkant van de grijparm. Oorspronkelijk was het plan om dit vast te schroeven met schroefjes en moertjes, maar bij ons is dit lijmpistoollijm geworden, omdat dit het iets steviger vasthoudt. Als laatst hebben we waar oorspronkelijk een servo hoort te zitten een klein gaatje gemaakt. Hier komt het onderdeel op het laatste plaatje. De ene kant wordt vastgeschroeft aan deze kant en de andere kant aan de arm van de grijparm. Dit is voor extra stevigheid.

Zoals de titel al zegt, breng je de linker- en rechterkant samen. Zorg er wel voor dat je het onderdeel op het tweede plaatje tussen de voor- en achterkant zet VOORDAT je de linkerkant aan de rechterkant vastmaakt, anders moet je de twee kanten weer uit elkaar halen. Ook gaan we de servo verbinden aan de toekomstige arm. Gebruik hiervoor het onderste onderdeel op het derde plaatje en gebruik weer een wit verbind stukje van de servo zoals op het vierde plaatje. Het bovenste onderdeel verbindt je aan het onderdeel wat tussen de voor- en achterkant zit.

Nu gaan we de twee kanten verbinden aan het begin van de arm. Let wel op, op het tweede plaatje is de bovenkant de rechterkant en de onderkant de linkerkant. Hier heeft de linkerkant nog een servo, dit is namelijk nog voordat we hebben bedacht dat we de servo niet nodig hebben. Zorg ervoor dat het inhammetje van dit onderdeel aan de rechter-onderkant zit, de zijkanten zijn namelijk verschillend.

Nu gaan we beginnen aan de voorarmen van de grijparm. Als eerst gaan we de linkerkant van de arm maken. Hiervoor gebruiken we de bovenste onderdeel van het eerste plaatje. Het lange gedeelte van het houtje moet naar voren steken, want hier komt de grijper aan. Bij de rechterkant van de grijper beginnen we met het onderste onderdeel op het eerste plaatje. Zorg er voor dat het onderdeel zo staat dat hij gelijk is met de plaatjes. Hieraan komt straks de grijper.

Nu gaan we de grijper zelf maken, hiervoor hebben we ook een servo nodig. Als eerste hebben we het kleine vierkantje nodig, deze doen we om de servo heen. Zorg ervoor dat het vierkantje aan de onderkant van de servo zit. Hierna hebben we het onderdeel nodig wat lijkt op een soort hendeltje. Zorg ervoor dat het kleine ronde ding hiervan via de bovenkant van de servo rechtsonder naar de servo snoertjes wijst, zoals op het tweede plaatje. Zet daarna het andere deel van de soort hendel aan de andere kant van de servo zoals op het derde plaatje. Zet hierna het grote vierkantje via de bovenkant van de servo op de servo, zorg ervoor dat het stuk hout wat uitsteekt naar de kant van de snoertjes wijst zoals op het vierde plaatje.

Nu gaan we de klauwen op de grijper zetten, zodat we ook echt iets kunnen grijpen. Daarom hebben we twee van de grijpers op het eerste plaatje nodig. Zet ze wijzend naar elkaar toe op de bovenkant van de servo zoals op het tweede plaatje. Zet daarna het onderdeel op het derde plaatje op de servo zelf. Verbind daarna met het onderdeel op het vierde plaatje de servo en de grijpers met elkaar.

Nu verbinden we de arm met de grijper. Zet de twee onderste armen vast met de gaten aan de zijkant van de arm, en de bovenste arm met het uitstekende gaatje aan de bovenkant van de servo, zoals op het eerste plaatje.

Nu zijn we klaar. Als het goed is uitgevoerd zou het eruit moeten zien als op het tweede plaatje

Als alles is gelukt ben je klaar met de grijparm bouwen!