MosquiDRONE

Il nostro progetto è un piccolo drone costruito per seguire la nostra mano grazie a un AprilTag posizionato sul palmo.

motori (x4) => https://www.fpv24.com/it/flyfish/flyfishrc-flash-1404-4500kv-fpv motore-argento-viola

eliche (x4) => https://www.amazon.it/Accessori-Freestyle-Cinewhoop-Ricambio sostituibile/dp/B0BGFFKHSR

Controllore di volo + ESC => https://micoair.com/flightcontroller_micoair743_aio_35a/

frame => https://geprc.com/product/cinelog25-v2-analog-quadcopter/

Raspberry Pi

ESP32Cam (supporto:

=> https://cad.onshape.com/documents/6f1cd923fc4d4cce47119287/w/17944e2b44b fe2701836fdda/e/7c643d29c065aa6e67908a28? renderMode=0&uiState=69ca7a9105687d466af98bc3

=> https://cad.onshape.com/documents/57de9df49054167cf03aca58/w/d2383a2bf40 667b79bfa0944/e/20a6cd819269ae11219c9739? renderMode=0&uiState=69ca7ca33f3bd1300ab1628e

=> https://cad.onshape.com/documents/57de9df49054167cf03aca58/w/d2383a2bf40667b79bfa0944/e/20a6cd819269ae11219c9739? renderMode=0&uiState=69ca7bc639a775a094ef7c8f

=> https://cad.onshape.com/documents/85dd6bc7b7d9c06ebb09b768/w/8b36ba888 b40ce3ab89e1a0b/e/39a6cf8e71b83f60e8e8089b? renderMode=0&uiState=69ca7bec70c945138d3dfb8b )

Batteria

bussola e GPS => https://micoair.com/gps_mg-902/

Sensore di distanza ottico => https://micoair.com/optical_range_sensor_mtf-02p/

antenna radio radiocomando => https://www.fpv24.com/it/radiomaster/radiomaster-pocket-radio controller-rc-fernsteuerung-cc2500-transparent-schwarz?aid=ggl-pmax it&mtm_campaign=ggl-pmax it&gad_source=1&gad_campaignid=22040948634&gbraid=0AAAAADffZr _w0bFL6XfH tB8avTtwJVB&gclid=CjwKCAjwvqjOBhAGEiwAngeQnbL89p3CjcRz4aBuejpZPFs 0lMFfOqQxGOixncllikmsGNEvO1XE-hoCz2EQAvD_BwE

Siamo partiti inserendo nel telaio di un vecchio drone il Flight Controller, rendendolo così un collegamento tra i nostri comandi e i motori, ai quali è stato poi connesso.

Abbiamo iniziato il programma della videocamera, il cui unico scopo è inviare su un sito in rete locale le immagini che riceve.

Successivamente abbiamo sviluppato il codice da mettere sul Raspberry, necessario per riconoscere l'AprilTag dalle immagini mediante l'ESP32-CAM scaricando la libreria robotpy_apriltag da Visual Studio Codee. Tale codice serve anche inviare le istruzioni al Flight Controller con il protocollo Mavlink: quello scritto in Arduino è "CameraStream.ino", mentre l'altro, denominato "apriltag-recognition.py", in Python. Abbiamo quindi installato ArduPilot e Qcontrol per controllare il flight controller e l'ESC.

Prima di collegare il Raspberry abbiamo fatto dei test di volo con un telecomando scoprendo tuttavia che inizialmente il Flight Controller non calcolava correttamente la potenza dei motori, l'abbiamo dunque aggiustato con una apposita configurazione.

Alla fine abbiamo collegato assieme tutti i componenti: il Raspberry e il Flight Controller via seriale, la videocamera al Raspberry via wifi. Ora il telecomando serve solo per decollare e atterrare in caso di malfunzionamento mentre il resto delle decisioni è preso dal Raspberry, che cercherà di stare alla stessa distanza dall'AprilTag e si fermerà in caso smetta di vederla.