#include <Servo.h>

Servo cadera1, cadera2, rodilla1, rodilla2, tobillo1, tobillo2;

//ángulos
int fase1[10]= {0, 50, 60, 70,  80, 90, 100, 110, 120, 130};
int fase2[10]= {0, 50, 60, 70,  80, 90, 100, 110, 120, 130};

void setup() {
Serial.begin(9600);
cadera1.attach(8);
rodilla1.attach(9);
tobillo1.attach(10);
cadera2.attach(11);
rodilla2.attach(12);
tobillo2.attach(13);
}
void loop() {
//todos a 90
/*cadera1.write(fase1[5]);
cadera2.write(fase2[5]);
delay(100);
rodilla1.write(fase1[5]);
rodilla2.write(fase2[5]);
delay(100);
tobillo1.write(fase1[5]);
tobillo2.write(fase2[5]);
delay(3000);*/

//Posición inicial
cadera1.write(fase1[2]);
cadera2.write(fase2[8]);
delay(100);
rodilla1.write(fase1[2]);
rodilla2.write(fase2[8]);
delay(100);
tobillo1.write(fase1[3]);
tobillo2.write(fase2[7]);
delay(1500);

// 1 PASO DERECHO
cadera1.write(fase1[2]);
rodilla1.write(fase1[2]);
tobillo1.write(fase1[5]);
delay(50);
cadera2.write(fase2[6]);
rodilla2.write(fase2[8]);
tobillo2.write(fase2[8]);
delay(800);

// 1 PASO IZQUIERDO
cadera1.write(fase1[4]);
rodilla1.write(fase1[2]);
tobillo1.write(fase1[3]);
delay(50);
cadera2.write(fase2[8]);
rodilla2.write(fase2[7]);
tobillo2.write(fase2[5]); 
delay(500);

}