#include <Servo.h>

Servo cadera1, cadera2, rodilla1, rodilla2, tobillo1, tobillo2;

//fases de la marcha
int fase1[8]= {0, 60, 70,  80, 90, 100, 110, 120};
int fase2[8]= {0, 60, 70,  80, 90, 100, 110, 120};

void setup () {
  Serial.begin(9600);
  cadera1.attach(8);
  rodilla1.attach(9);
  tobillo1.attach(10);
  cadera2.attach(11);
  rodilla2.attach(12);
  tobillo2.attach(13);
}

void loop() {
//Posición inicial
cadera1.write(fase1[2]);
cadera2.write(fase2[6]);
delay(50);
rodilla1.write(fase1[1]);
rodilla2.write(fase2[7]);
delay(50);
tobillo1.write(fase1[2]);
tobillo2.write(fase2[6]);
delay(100);

//paso derecho
cadera1.write(fase1[1]);
rodilla1.write(fase1[1]);
tobillo1.write(fase1[3]);
delay(50);
cadera2.write(fase2[5]);
rodilla2.write(fase2[7]);
tobillo2.write(fase2[7]);
delay(100);

//paso izquierdo
cadera1.write(fase1[3]);
rodilla1.write(fase1[1]);
tobillo1.write(fase1[1]); 
delay(50);
cadera2.write(fase2[7]);
rodilla2.write(fase2[7]);
tobillo2.write(fase2[5]);
delay(100);

}